En la segunda mitad del siglo XVIII Carlos III remodela el puente de barcas. Contrata para ello a Juan de Villanueva -hermano del constructor del Palacio Real de Madrid- que construye un puente apoyado sólo en tres barcas, con nuevos mecanismos que permiten modificar la posición de la plataforma, y más elegante disponiendo de una barandilla metálica.
En 1810 los ingleses prenden fuego al puente en su lucha con los españoles, en contra de los franceses de Bonaparte. Dado que en esos momentos el molino de Mejías, de la orilla Norte proveía de luz a Aranjuez, se construyo rápidamente un puente provisional que lo sustituyera.
En 1829 las riadas destruyeron el puente (el dragaminas a la deriva se incrustó contra el puente, destrozándolo), por lo que se encargo un nuevo puente con un nuevo diseño. Se construyó el llamado Puente Colgado o de las Cadenas, bajo la dirección de D. Pedro Miranda, el mismo que diseñaría y ejecutaría la construcción del ferrocarril Madrid-Aranjuez. Se inauguró el puente en 1834. La plataforma del nuevo puente tenía 37 metros de largo y 2.90 metros de ancho, por lo que permitía sólo el paso de los vehículos en una dirección.
La necesidad de que los vehículos pudieran circular por el puente en los dos sentidos, condujo a derribar el puente colgado y construir un nuevo Puente de Construcción Metálica en 1935. Tenía dos arcos con ocho tirantes de hierro, que sostenían una plataforma 6.50 metros de ancho, más dos aceras de 1.30 metros de ancho en voladizo, exteriores a los arcos.
La densidad de tráfico originó que en 1970 se tirara el puente de hierro y se construyera el actual puente, con el tablero apoyándose en ambas orillas. Se retiran las cuatro estatuas que delimitaban al puente.